Mengingat Bulungan adalah sebuah kota bersejarah dimana pada masanya merupakan sebuah kesultanan maka dikota Tanjung Palas dimana dulu pernah berdiri Istana Kesultanan Bulungan maka dibangunlah sebuah museum Kesultanan. Objek Wisata Sejarah Museum Kesultanan Bulungan menyimpan sejarah kejayaan dan identitas masyarakat Bulungan. Meski pada tahun 1964 Bangunan Kesultanan Bulungan pernah terbakar namun masih banyak menyimpan sisa peninggalan dimasanya seperti benda-benda bersejarah peninggalan Kesultanan Bulungan seperti Tempat Tidur Sultan, foto-foto, kursi, meja, serta duplikat baju kebesaran Sultan. Peninggalan Kerajaan Bulungan yang lain adalah alat perang yang berupa meriam bernama Melati, Rindu, dan Dendam. Ketiga meriam ini sekarang disimpan di Museum ini.
Museum Kesultanan Bulungan berada di Tanjung Palas ini buka setiap hari mulai pukul 08.00 pagi hingga pukul 15.00 sore. Untuk masuk ke Museum ini tidak dikenakan biaya, namun pengunjung dapat memberikan tip untuk penjaga museum.